書籍情報
『ロボティクスの幾何学的基礎 第2版』
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『ロボティクスの幾何学的基礎 第2版』
J.M. Selig 著、内山勝 訳
定価（本体9,000円＋税） A5判 590頁
ISBN978-4-86163-312-6 C3053
(2019年9月刊行)
ロボットの運動を記述する学問について，基礎から論じる．言うまでもなく，ロボットの運動は，第1次近似として，剛体系の運動として記述される．したがって，3次元ユークリッド空間内の1個の剛体の運動が，定式化の出発点となる．本書では，そのためのツールとして，リー群，リー代数を採用し，さらに，スクリュー理論，クリフォード代数，および，スタディの旗多様体が詳述される．
本書が目指すところは，代数幾何学と作業機械学との基礎面での結び付きであり，したがって，その主題は，まさに，学際的と呼ぶに相応しい．
第1章 序論
第2章 リー群
第3章 部分群
第4章 リー代数
第5章 運動学を少し
第6章 直線幾何学
第7章 表現理論
第8章 スクリューシステム
第9章 クリフォード代数
第10章 運動学をもう少し
第11章 スタディ2次曲面
第12章 静力学
第13章 動力学
第14章 拘束動力学
第15章 微分幾何学